基于单目相机的障碍物规避

基于简易数码相机的碰撞规避系统将有助于实现小型无人机在安全融入拥挤的低空环境。本工作中，我们提出了一种用于小型无人机的障碍物规避系统，其使用单目相机并结合混合神经网络与路径规划控制器。该系统由一个用于从相机图像估计深度的视觉网络、一个高层控制网络、一个碰撞预测网络以及一个应急策略组成。该系统在模拟无人机以受限飞行模式穿越障碍课程的环境中进行了评估。结果表明，所提系统在保持具有操作相关性的飞行速度的同时实现了较低的碰撞率。