基于低成本RGB相机的GPS被剥夺IBVS导航与无人机碰撞规避
机器人学
2025-09-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种基于RGB相机的图像基视觉控制（IBVS）框架，用于无人机导航和碰撞规避。尽管无人机导航已受到广泛研究，但将IBVS应用于涉及多个视觉目标和碰撞规避的任务仍然具有挑战性。该方法实现了无需显式路径规划的导航，碰撞规避通过基于RGB图像的AI单目深度估计实现。不同于依赖立体相机或外部工作站的方法，我们的框架在Jetson平台上完全运行在板上，确保了自包含且可部署的系统。实验结果验证，在GPS被剥夺的环境中，无人机能够有效地跨越多个AprilTag并规避障碍物。
引用
@article{arxiv.2509.17435,
title = {GPS Denied IBVS-Based Navigation and Collision Avoidance of UAV Using a Low-Cost RGB Camera},
author = {Xiaoyu Wang and Yan Rui Tan and William Leong and Sunan Huang and Rodney Teo and Cheng Xiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.17435},
year = {2025}
}