基于图像的视觉伺服在闭环视觉抓取末段的控制
机器人学
2020-03-02 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文考虑视觉闭环抓取的末段接近阶段，此时RGB-D相机不再能提供有效深度信息。许多当前的机器人抓取控制器不是闭环的，因而对运动物体会失效。基于RGB-D图像的闭环抓取控制器可跟踪运动物体，但在抓取前违反传感器最小物体距离时失效。为克服此问题，我们提出使用基于图像的视觉伺服（IBVS）利用相机RGB信息将机器人引导至物体相对抓取位姿。IBVS鲁棒地将相机移动至由图像平面特征构型隐式定义的目标准姿。本工作中，从RGB-D数据预测目标图像特征坐标，以在深度数据不可用时实现仅RGB跟踪——这使得对先前未见过的运动物体抓取更为可靠。文中给出了实验结果。
引用
@article{arxiv.2001.05650,
title = {Control of the Final-Phase of Closed-Loop Visual Grasping using Image-Based Visual Servoing},
author = {Jesse Haviland and Feras Dayoub and Peter Corke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.05650},
year = {2020}
}
备注
Under review for RA-L and IROS 2020