动态运动基元与基于图像的视觉伺服控制相衔接

Ghananeel Rotithor; Iman Salehi; Edward Tunstel; Ashwin P. Dani

动态运动基元与基于图像的视觉伺服控制相衔接

机器人学 2024-10-28 v6 系统与控制系统与控制

作者: Ghananeel Rotithor , Iman Salehi , Edward Tunstel , Ashwin P. Dani

摘要

将感知用于反馈控制，并结合基于动态运动基元(DMP)的运动生成以控制机器人末端执行器，是许多机器人制造任务的有用解决方案。例如，在执行插入任务时，若眼在手相机中看不到孔或接收部件，可使用基于学习的运动基元方法生成末端执行器路径。一旦接收部件进入视场(FOV)，即可使用基于图像的视觉伺服(IBVS)来控制机器人运动。受此类应用启发，本文提出一种在基于DMP的运动生成与IBVS控制之间切换的通用控制方案。为便于设计，首先建立了DMP与IBVS系统的统一状态空间表示。利用多个Lyapunov函数对切换系统进行稳定性分析，表明状态轨迹渐近收敛到一个界内。所开发方法通过在Baxter研究机器人上采用眼在手配置的两个真实世界实验进行了验证。

关键词

动态运动基元基于图像的视觉伺服切换控制状态空间表示 Lyapunov稳定性机器人末端执行器控制眼在手

引用

@article{arxiv.2111.00088,
  title  = {Stitching Dynamic Movement Primitives and Image-based Visual Servo Control},
  author = {Ghananeel Rotithor and Iman Salehi and Edward Tunstel and Ashwin P. Dani},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2111.00088},
  year   = {2024}
}

备注

This work has been submitted to the IEEE for possible publication

动态运动基元与基于图像的视觉伺服控制相衔接

摘要

关键词

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