基于球面图像的 quadruped manipulator 动态目标跟踪方法
机器人学
2023-12-18 v1
摘要
精确估计并跟踪周围动态物体的运动是为四足机械臂实现自主性的重要任务之一。然而，仅搭载机载RGB相机时，四足机械臂跟踪以未知且变化速度运动的动态物体仍是一项挑战。为解决该问题，本文提出一种新颖的基于图像的视觉伺服（IBVS）方法，由三部分组成：球面投影模型、鲁棒超螺旋观测器以及模型预测控制器（MPC）。球面投影模型将动态目标的视觉误差解耦为线性和角度误差。随后，在存在视觉误差的情况下，利用观测器的鲁棒性估计动态目标未知且变化的速度，无需深度估计。最后，估计的速度被输入模型预测控制器（MPC）以生成关节力矩，使四足机械臂跟踪动态目标的运动。所提方法通过硬件实验验证，实验结果说明了该方法在提升四足机械臂自主性方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2307.08838,
title = {Dynamic Object Tracking for Quadruped Manipulator with Spherical Image-Based Approach},
author = {Tianlin Zhang and Sikai Guo and Xiaogang Xiong and Wanlei Li and Zezheng Qi and Yunjiang Lou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.08838},
year = {2023}
}