视觉引导的物体抓取
机器人学
2023-11-22 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们提出了一种用于物体抓取问题，更一般地，用于使末端执行器与物体对齐问题的视觉伺服方法。首先，我们将 Espiau 等人 [1] 提出的方法推广到相机未安装在被控机器人上的情况，并强调了实时估计图像雅可比矩阵的重要性。其次，我们展示了如何使用未标定的立体装置在三维射影空间中表示抓取，或更一般地，两个实体之间的对齐。这种三维射影表示具有视角不变性，即无需任何相机参数知识即可轻松映射为图像设定点。第三，我们对视觉伺服算法的性能以及该方法可预期的抓取精度进行了分析。
引用
@article{arxiv.2311.12660,
title = {Visually Guided Object Grasping},
author = {Radu Horaud and Fadi Dornaika and Bernard Espiau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.12660},
year = {2023}
}