基于运动学解耦阻抗控制的四足机械臂快速物体视觉伺服与抓取
机器人学
2023-07-12 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
图像与视频处理
系统与控制
摘要
我们提出了一种用于物体 SAG（搜索、接近与抓取）的控制流水线，其基于解耦的机械臂运动学链与阻抗控制，并集成了基于图像的视觉伺服（IBVS）。运动学解耦实现了快速末端执行器运动与恢复，从而带来鲁棒的视觉伺服。整个方法与流水线可推广至任意移动平台（轮式或履带式车辆），但因其对扰动的响应性，最适用于动态运动的四足机械臂。阻抗控制器的柔顺性使机器人在与人及环境交互时更安全。我们在装备 7 自由度机械臂的 140 kg HyQReal 四足机器人上通过多种实验展示了所提方法的性能与鲁棒性。实验考虑了动态 locomotion、外部扰动下的跟踪以及目标物体的快速运动。
引用
@article{arxiv.2307.04918,
title = {Kinematically-Decoupled Impedance Control for Fast Object Visual Servoing and Grasping on Quadruped Manipulators},
author = {Riccardo Parosi and Mattia Risiglione and Darwin G. Caldwell and Claudio Semini and Victor Barasuol},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.04918},
year = {2023}
}
备注
Accepted as contributed paper at 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023)