SAC-Loco：安全可调节的四足机器人 locomotion

四足机器人通过借鉴四足动物的设计，旨在实现敏捷和稳健的 locomotion。然而，大多数现有的四足机器人控制方法缺乏动物中一个关键能力：在受到外部力作用时仍能表现出多样化的 compliant 行为并确保稳定性。特别是，在维持稳健安全性的同时实现可调节的 compliant 仍是一个巨大挑战。本文我们提出了一个融合可调节 disturbance compliant 与稳健故障预防的 safety aware compliant locomotion 框架。我们首先使用教师-学生强化学习框架训练一个可调节 compliant 策略的 force compliant 策略，使其在无需显式力 sensing 的情况下即可部署。为处理 compliant 控制范围之外的扰动，我们开发了一个面向 safety 的策略，用于快速恢复和稳定。最后，我们引入一个 learned safety critic，用于实时监控机器人的 safety 并在 compliant locomotion 与 recovery 行为之间进行协调。整个框架使四足机器人能够在广泛的外部力扰动下实现平滑的 force compliant 与稳健的 safety。