基于光学近距离传感器的集成抓取控制器：实现指尖接触、冲击减缓与力控制的同步
机器人学
2024-10-23 v1
摘要
抓取未知物体对机器手臂而言具有挑战性。当物体特征未知时，难以确定指尖的速度和收拢宽度的规划方案。本文提出一种方法，实现指尖接触、冲击减缓和接触力控制三种功能的同步，从而有效抓取未知物体。我们采用一种称为多阻抗控制的控制框架（该方法源自前期研究），其优势在于无需切换控制律即可实现多功能。该前期研究通过独立作用于单个指尖的两层阻抗控制实现了冲击减缓和接触力控制两种功能。本文引入一种将多根指尖整体处理的虚拟动力学概念，使能够在不牺牲其他两种功能的前提下实现同步接触功能。本研究的方法通过近距离传感器实现精细抓取。关于本方法有效性的证明，请参见 https://youtu.be/q0OrJBal4yA。
引用
@article{arxiv.2407.05582,
title = {Integrated Grasping Controller Leveraging Optical Proximity Sensors for Simultaneous Contact, Impact Reduction, and Force Control},
author = {Shunsuke Tokiwa and Hikaru Arita and Yosuke Suzuki and Kenji Tahara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.05582},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication