平滑衔接的 preemptive 冲击减弱与接触阻抗控制
机器人学
2023-07-04 v2
摘要
本研究提出新颖的控制方法，通过 preemptive 运动降低冲击力和平滑过渡到常规接触阻抗控制。这些建议的技术分别面向基于力控制的机器人和基于位置/速度控制的机器人。强烈的冲击力对多种机器人任务有负面影响。近来，利用接近传感器扩展常规接触阻抗控制的 preemptive 冲击减弱技术已被探讨。然而，从冲击减弱到接触阻抗控制的无缝过渡尚未实现。所提方法利用串行组合阻抗控制框架解决该问题。由于参数设计被划分为冲击减弱与接触阻抗控制，可将 preemptive 冲击减弱特性添加至已实现的阻抗控制器中。过渡期间无不良接触力。此外，即便 preemptive 冲击减弱采用粗略的光学接近传感器，也可借助虚拟黏性力将反射影响降至最低。分析与真实实验证实了这些优势。
引用
@article{arxiv.2212.03545,
title = {Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control},
author = {Hikaru Arita and Hayato Nakamura and Takuto Fujiki and Kenji Tahara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.03545},
year = {2023}
}
备注
This article has been accepted for publication in IEEE Transactions on Robotics. This is the author's version which has not been fully edited and content may change prior to final publication. Citation information: DOI 10.1109/TRO.2023.3286045