面向冲击感知操作的多模态轨迹优化
机器人学
2020-09-04 v2
摘要
从自由运动到接触的过渡是机器人学中一个具挑战性的问题，部分源于其混合特性。此外，在运动规划层面忽略冲击效应常导致难以处理的脉冲接触力。本文提出一种冲击感知的多模态轨迹优化（TO）方法，以连贯方式结合混合动力学与混合控制。一个关键概念是在TO方法中纳入显式接触力传递模型。这使得在满足任务约束的同时，对接触力、接触时序、连续运动轨迹与柔顺性进行同步优化。我们在物理仿真中将所提方法与标准柔顺控制及一种忽略冲击的TO方法进行比较。进一步，我们通过机械臂执行 halting 大动量物体的任务对所提方法进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.2006.13374,
title = {Multi-mode Trajectory Optimization for Impact-aware Manipulation},
author = {Theodoros Stouraitis and Lei Yan and João Moura and Michael Gienger and Sethu Vijayakumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.13374},
year = {2020}
}