基于二次优化控制器的人形机器人冲击感知运动生成
机器人学
2020-05-27 v2 信号处理
摘要
冲击感知任务（即有意为之的冲击）在多目标全身控制器的人形机器人中未被处理。这导致人形机器人通常以近零速度与外部环境中交互。我们显式研究了冲击诱导的速度与力矩跳变沿结构连杆的传播，并提出一组始终满足硬件限制、维持已建立接触以及稳定性度量（即零力矩点条件）的约束。在不假设冲击位置或时刻的情况下，我们提出的控制器使人形机器人能够生成非零接触速度而不破坏已建立接触或跌倒。我们方法的新颖性在于构建于现有连续动力学全身多目标控制器之上，无需重置映射或混合控制。
引用
@article{arxiv.2001.08454,
title = {Impact-aware humanoid robot motion generation with a quadratic optimization controller},
author = {Yuquan Wang and Arnaud Tanguy and Pierre Gergondet and Abderrahmane Kheddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.08454},
year = {2020}
}