计算鲁棒且高效的多任务优先级全身控制器及接触约束
机器人学
2018-07-04 v1
摘要
本文为人形机器人的多目标控制（即优先级全身控制器）设计了方法，在算法计算中实现效率与鲁棒性。我们采用一种非常通用的全身控制器形式，通过纳入质心动量动力学、操作任务优先级、接触反作用力与内力约束。首先，我们通过求解仅涉及浮动基动力学与反作用力的二次规划实现效率。其次，我们通过松弛任务加速度使其满足摩擦锥约束来实现计算鲁棒性。最后，我们纳入平滑接触过渡方法以增强动态行走行为的控制。所提方法在使用被动踝双足机器人的仿真与真实实验中均得到验证。
引用
@article{arxiv.1807.01222,
title = {Computationally-Robust and Efficient Prioritized Whole-Body Controller with Contact Constraints},
author = {Donghyun Kim and Jaemin Lee and Orion Campbell and Hochul Hwang and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.01222},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 6 figures