基于质心动力学简化全身动力学的全身控制高效计算

本研究提出一种新方法，用于提高人形机器人全身控制的计算效率，这是其高自由度数带来的挑战。通过将浮动基机器人的运动学链分为受约束链和不受约束链，构建其降维刚体动力学模型，并通过质心动力学简化不受约束链的动力学。该提议的动力学模型可应用于全身控制方法，使问题可被划分为两个部分以实现更高效的计算。通过仿真中的比较实验证明了该框架的效率。计算结果显示，处理时间显著减少，较当前方法报告的时间有显著改善。此外，结果还表明，随着机器人模型自由度的增加，计算效率也随之提升。