飞行多体机器人的质心空气动力学建模与控制
机器人学
2022-05-18 v1
摘要
本文提出了一个针对受不可忽略空气动力影响的飞行多体机器人的建模与控制框架，该空气动力作用于质心动力学。首先，通过计算流体力学（CFD）分析计算机器人在不同飞行工况下的空气动力。然后，基于CFD分析收集的数据集生成空气动力学系数的解析模型。所获得的简化空气动力学模型也被用于改进飞行机器人的控制设计。我们提出了两种控制策略：通过反馈线性化补偿空气动力学效应，以及通过增益调度增强控制器的鲁棒性。在喷气式人形机器人iRonCub上的仿真结果验证了所提出的方法。
引用
@article{arxiv.2205.08301,
title = {Centroidal Aerodynamic Modeling and Control of Flying Multibody Robots},
author = {Tong Hui and Antonello Paolino and Gabriele Nava and Giuseppe L'Erario and Fabio Di Natale and Fabio Bergonti and Francesco Braghin and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.08301},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 6 figures, to be published in IEEE ICRA 2022. Presentation video: https://youtu.be/WDb-OVlh5XA