自由旋转翼无人机的建模与悬停稳定
机器人学
2024-06-26 v1
摘要
我们提出了一种自由翼无人机的多体模型。该模型允许获得无人机行为的仿真结果，并可用于未来设计稳定整个飞行包络（悬停和前进飞行）的控制律。我们还描述了原型的实现以及用于估计无人机状态的可能方法的比较。通过该原型，我们报告了使用非线性递增动态反演控制器稳定机翼以及比例反馈控制器稳定机身的实验性悬停飞行。
引用
@article{arxiv.2406.17313,
title = {Modelling and Hovering Stabilisation of a Free-Rotating Wing UAV},
author = {Florian Sansou and Gautier Hattenberger and Luca Zaccarian and Fabrice Demourant and Thomas Loquen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.17313},
year = {2024}
}