一种用于四旋翼无人机动态建模与控制的符号回归方法
系统与控制
2021-05-10 v1 系统与控制
摘要
本文采用符号回归方法给出四旋翼无人机（QUAV）的数学动力学模型，并提出一种用于轨迹跟踪的分层控制方案。符号回归方法仅通过采集的数据即可构建解析的四旋翼动力学方程，从而减轻了基于第一性原理建模的负担。为便于 QUAV 的位置跟踪控制，控制器设计可分解为两部分：首先设计位置子系统的比例-积分控制器以获得期望水平位置，然后针对姿态子系统开发反步法，以确保欧拉角与高度能够快速收敛至参考值。通过在基准多旋翼仿真器上的实验验证了有效性。
引用
@article{arxiv.2105.03032,
title = {A Symbolic Regression Method for Dynamic Modeling and Control of Quadrotor UAVs},
author = {Wei Fang and Zhiyong Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.03032},
year = {2021}
}