基于状态空间控制器设计方法的四旋翼飞行器车辆参数无关增益矩阵选择
系统与控制
2014-10-03 v1
摘要
随着近年来四旋翼飞行器的广泛应用，这些无人机 (UAV) 的自主控制成为一个日益相关且有趣的领域。本文提出了一种线性状态空间方法，用于设计存在扰动下的稳定悬停控制器，并展示了控制系统性能的仿真结果。此外，还介绍了针对线性惯性位置和偏航角的跟踪系统设计及其仿真结果。为该控制系统开发的增益矩阵独立于特定的四旋翼飞行器参数，这意味着同一增益矩阵无需修改即可用于各种四旋翼飞行器。本文设计的悬停和跟踪控制器在仿真中证明，在 UAV 线速度和角速度受到扰动扰动和正态分布扰动的情况下表现良好。
引用
@article{arxiv.1410.0461,
title = {Vehicle Parameter Independent Gain Matrix Selection for a Quadrotor using State-Space Controller Design Methods},
author = {Graeme N. Wilson and Alejandro Ramirez-Serrano and Qiao Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.0461},
year = {2014}
}
备注
8 pages, 10 figures