四旋翼-机械臂系统的自主控制：扩张状态扰动观测器的应用
系统与控制
2019-10-22 v1 机器人学
系统与控制
摘要
在这项工作中，采用扩张动力学模型处理四旋翼-机械臂无人机的自主控制问题。由于持续的气动扰动与动力学耦合，四旋翼-机械臂单元的控制十分繁琐。提出采用自抗扰控制（active disturbance rejection control, ADRC）来抵消不良动力学，同时设计PD控制器用于设定点跟踪。参数在Simulink设计优化中通过梯度下降-序列二次规划进行整定。
引用
@article{arxiv.1910.09052,
title = {Autonomous Control of a Quadrotor-Manipulator; Application of Extended State Disturbance Observer},
author = {Kabir Abdulmajeed},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.09052},
year = {2019}
}