基于元学习的增强型 MPC 用于扰动感知的四旋翼机运动规划与控制

自动飞行中的未知扰动是一个重要挑战，这些扰动可能危及安全并导致碰撞，尤其是在充满障碍物的环境中。本文提出了一个针对自动航空飞行的扰动感知运动规划与控制框架。该框架由两个关键组件构成：扰动感知运动规划器和跟踪控制器。扰动感知运动规划器包括预测控制方案和在线适应的扰动学习模型。跟踪控制器采用收缩控制方法设计，以相对于扰动感知运动计划，提供关于四旋翼机在障碍物附近行为的安全边界。最后，该算法在模拟场景中进行了测试，四旋翼机面临强横风和地面诱导扰动。