微型飞行器模型预测控制:综述
机器人学
2020-11-24 v1
摘要
本文综述了模型预测控制策略在微型飞行器尤其是多旋翼构型(如四旋翼)上的设计与应用。该领域多样的工作基于以下方面进行组织:在线性或非线性动力学上优化的控制律、状态与输入约束的集成、可能的容错设计、是否使用了强化学习方法,以及控制器是针对自由飞行还是其他任务(如物理交互或负载运输)。文中还给出了一组精选的比较结果,用以深入理解线性与非线性方案的选择、预测时域的整定、基于扰动观测器的无静差跟踪的重要性,以及此类方法对参数不确定性的固有鲁棒性。此外,概述了近期关于现代深度强化学习技术与模型预测控制在多旋翼飞行器上结合应用的研究趋势。最后,本综述明确讨论了可提供即用型模型预测控制功能、适用于多种微型飞行器构型的精选开源软件包。
引用
@article{arxiv.2011.11104,
title = {Model Predictive Control for Micro Aerial Vehicles: A Survey},
author = {Huan Nguyen and Mina Kamel and Kostas Alexis and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.11104},
year = {2020}
}