用于可折叠四旋翼在线结构重组的切换模型预测控制
机器人学
2020-08-21 v1
摘要
本文的目标是构建一种切换模型预测控制框架，适用于可折叠四旋翼，并能在在线结构重组期间保持整体控制品质。大多数相关科学出版物考虑的是飞行器的固定形态。机电一体化的最新进展为广义飞行机器人设计带来了新的考量，此类设计能够改变自身形态以适应环境，从而增强能力。本文给出了仿真结果以证明所选控制方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2008.08893,
title = {Switching Model Predictive Control for Online Structural Reformations of a Foldable Quadrotor},
author = {Andreas Papadimitriou and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.08893},
year = {2020}
}