三维四旋翼飞行器动力学与状态空间建模探析

无人机已在航拍、航空测绘与电力线巡检等广泛领域流行。我们所知的每架无人机都在底层执行某种控制算法以实现机动。为使四旋翼自主控制或开发供我们操控的高层用户界面，需理解其运作背后的基础数学。本文旨在阐释三维四旋翼动力学数学建模。这看似琐碎，却在无人机控制中至关重要。此外，我们额外着力解释了无人机参考系到惯性参考系的变换。