面向敏捷机动的自主四旋翼建模、辨识与几何控制
机器人学
2023-06-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种多步骤流程，用于构建自主四旋翼的动力学运动模型、辨识模型参数并设计基于模型的非线性轨迹跟踪控制器。所提方法的目的是加快新四旋翼设计的调试，即使无人机能在尽可能短的时间内高精度执行敏捷机动。在简要介绍建模与控制设计的理论背景后，以自研四旋翼平台为例给出所提方法的步骤。该方法的性能通过真实飞行实验进行测试与评估。
引用
@article{arxiv.2306.09651,
title = {Modelling, identification and geometric control of autonomous quadcopters for agile maneuvering},
author = {Péter Antal and Tamás Péni and Roland Tóth},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.09651},
year = {2023}
}