深度无人机特技飞行

使用四旋翼飞行器执行特技机动极具挑战性。特技飞行需要高推力和极端的角加速度，将平台推至其物理极限。专业无人机飞手常以在比赛中完成此类机动来衡量其熟练程度。本文中，我们提出学习一种传感运动策略，使自主四旋翼仅借助机载感知与计算即可飞行极端特技机动。我们完全在仿真中训练该策略，利用来自可获取特权信息的最优控制器的示范。我们对视觉输入采用恰当的抽象以实现向真实四旋翼的迁移。我们表明所得策略可直接部署于物理世界，无需任何真实数据微调。我们的方法具有若干有利特性：不需要人类专家提供示范，训练时不会损害物理系统，且可用于学习即便最优秀人类飞手也感困难的机动。我们的方法使物理四旋翼能够飞行如 Power Loop、Barrel Roll 和 Matty Flip 等机动，期间其加速度可达 3g。