动态环境中基于机载视觉的自主飞行
机器人学
2021-03-11 v1
摘要
在本文中,我们介绍了一个用于四旋翼在动态环境中基于机载感知自主飞行的完整系统。在已有工作基础上,我们开发了一种基于深度图像的遮挡感知动态感知方法,将障碍物分类为动态与静态。为表示通用动态环境,我们用运动椭球建模动态物体,并将静态物体融合进占据栅格地图。为实现动态避障,我们设计了一种由改进的动力学路径搜索和基于梯度的优化组成的规划方法。该方法利用人工构造的梯度而无需维护符号距离场(SDF),使规划过程在毫秒内完成。我们将上述方法集成到定制四旋翼系统中,并在真实世界实验中进行了充分测试,验证了其在动态环境中有效的碰撞规避能力。
引用
@article{arxiv.2103.05870,
title = {Autonomous Flights in Dynamic Environments with Onboard Vision},
author = {Yingjian Wang and Jialin Ji and Qianhao Wang and Chao Xu and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05870},
year = {2021}
}