四旋翼飞行器在移动平台上的自主着陆
机器人学
2022-08-11 v1
摘要
本文介绍了一种四旋翼飞行器在移动平台上的自主起飞与着陆系统。所设计的系统解决了三个具有挑战性的问题：快速位姿估计、受限的外部定位以及有效的避障。具体而言，首先，我们设计了一种基于 AruCo 标记的着陆识别与定位系统，以帮助四旋翼飞行器快速计算相对位姿；其次，我们利用基于梯度的局部运动规划器为四旋翼飞行器快速生成无碰撞的参考轨迹；第三，我们构建了一个自主状态机，使四旋翼飞行器能够完全自主地完成起飞、跟踪和着陆任务；最后，我们在仿真、真实室内及室外环境中进行了实验，以验证系统的有效性并展示其潜力。
引用
@article{arxiv.2208.05201,
title = {Quadrotor Autonomous Landing on Moving Platform},
author = {Pengyu Wang and Chaoqun Wang and Jiankun Wang and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.05201},
year = {2022}
}