迈向更高空域安全：用于瞄准空中目标的四旋翼制导
机器人学
2021-07-06 v1
摘要
随着市售无人机（UAV）市场的繁荣，在受保护或敏感空域中出现的小型、遥操作或自主飞行器的数量不断增加。现有的清除这些飞行器的方案要么是军用级且对国内使用过于具有破坏性，要么由笨重的遥操作反无人机车辆组成，其在国内高关注度案例中已被证明无效。在本工作中，我们研究利用四旋翼在几乎或完全不知目标飞行特性的前提下，自主瞄准半静止与运动空中目标。制导与控制指令仅由机载单目相机提供的信息生成。我们从导弹制导文献中汲取灵感，并展示了一种在四旋翼上实现但导弹无法使用的优化制导方法。给出了不同方法下首次命中成功率与追踪时长的实验结果。最后，我们介绍了 CMU Team Tartan 在 MBZIRC 2020 挑战赛 1 中的参赛情况，展示了在结构化竞赛环境中简单视线制导方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2107.01733,
title = {Toward Increased Airspace Safety: Quadrotor Guidance for Targeting Aerial Objects},
author = {Anish Bhattacharya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.01733},
year = {2021}
}
备注
58 pages, 33 figures, 2 tables. Thesis towards a Master of Science in Robotics, CMU