四旋翼在斜面上的激进视觉栖息
机器人学
2021-09-02 v2
摘要
自主微型飞行器（MAVs）具有用于监视和监测任务的潜力。通过在单个或多个位置栖息和凝视，飞行机器人可以节省能量，同时在不主动飞行的情况下延长其整体任务时间。在本文中，我们探讨了利用视觉和惯性感知，解决小型四旋翼在斜面上自主栖息的估计、规划和控制问题。我们专注于规划和执行动态可行轨迹，利用机载感知和计算导航并栖息到期望的目标位置。我们的规划器还通过利用一种我们已进行数学验证的高效算法，支持特定类别的非线性全局约束。机载相机和 IMU 同时用于状态估计和推断机器人/目标的相对定位。所提出的解决方案在计算能力有限的机载单元上实时运行。实验结果通过处理包含从悬停位置到高达 90 斜面的大范围偏移、高达 600~deg/s 的角速度以及高达 10m/s^2 加速度的飞行包线的激进栖息机动，验证了所提出的方法。
引用
@article{arxiv.2107.11171,
title = {Aggressive Visual Perching with Quadrotors on Inclined Surfaces},
author = {Jeffrey Mao and Guanrui Li and Stephen Nogar and Christopher Kroninger and Giuseppe Loianno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.11171},
year = {2021}
}
备注
Compressed Explanation and edited typos to be aligned with the final Conference Version