利用天花板效应使四旋翼在平面上栖息
机器人学
2023-07-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
栖息是小无人 aerial vehicle（UAV）节能并延长作业时间的一种有前景的方案。本文提出一种可利用天花板效应在平面结构上栖息的四旋翼。与现有工作相比，该栖息方法不需要任何爪子、挂钩或黏附垫，从而简化了系统设计。该方法也不受表面角度或材料的限制。本文给出了仅利用螺旋桨护圈进行表面接触的四旋翼设计。我们还讨论了包含轨迹生成与功耗管理的自动栖息策略。实验验证了该方法实用且 UAV 可在不同角度的平面上栖息。对栖息态能耗的评估表明可节省超过 30% 的功率。同时，与悬停相比，四旋翼在栖息时表现出更好的稳定性。
引用
@article{arxiv.2307.00861,
title = {Perch a quadrotor on planes by the ceiling effect},
author = {Yuying Zou and Haotian Li and Yunfan Ren and Wei Xu and Yihang Li and Yixi Cai and Shenji Zhou and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.00861},
year = {2023}
}