基于软抓手的可重复、节能式振翅机器人停机技术
机器人学
2025-09-15 v2
摘要
随着新型振翅微型空中飞行器（FWMAV）设计的不断涌现，迫切需要具备广泛且先进的任务能力。FWMAVs致力于模拟和模仿鸟类和飞行昆虫的飞行特征。尽管现有设计已实现高度机动性，但几乎完全缺乏停机和起飞能力。这些能力例如可以实现长期监控和侦察任务，以及在狭窄环境或靠近人类和动物的场景中的操作。我们提出了一种框架，实现了小型至中型FWMAVs的可重复停机和起飞，采用软性、非损伤性的抓手。凭借其新颖的主动-被动复合驱动系统，可在机器人停机时实现并维持节能状态。我们制造了一个该系统原型，重量不足39克，并在110克振翅机器人上进行了广泛测试。成功的免飞行测试展示了完整的任务循环，包括着陆、停机及随后的起飞。飞行期间记录的遥测数据为深入了解系统行为提供了丰富信息，是实现整个起降循环完全自动化和优化的重要一步。
引用
@article{arxiv.2409.11921,
title = {Repeatable Energy-Efficient Perching for Flapping-Wing Robots Using Soft Grippers},
author = {Krispin C. V. Broers and Sophie F. Armanini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.11921},
year = {2025}
}
备注
16 pages, 16 figures, 5 multimedia extensions