SOPHIE：用于与环境进行物理交互的软体柔性飞行器
系统与控制
2022-08-01 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种软体、以柔性细丝 3D 打印的轻量化无人机(UAV)的首次设计，其利用软腱实现全身栖息，具体而言可在管道和不规则表面上着陆并稳定，无需辅助系统。该 UAV 的柔性可在增材制造过程中通过调整填充率分布来控制。然而，柔性的增加意味着控制 UAV 的难度，以及结构、气动和气动弹性效应。本文深入分析了系统动力学，并验证了密度低至 6% 时飞行器的可飞性。在此范围内，准静态臂变形可被考虑，因此自动驾驶仪通过静态臂偏转模型进行反馈。在更低密度下，会出现强非线性弹性动力学，这导致建模复杂，建议转向基于数据的方法。
引用
@article{arxiv.2205.12883,
title = {SOPHIE: SOft and flexible aerial vehicle for PHysical Interaction with the Environment},
author = {Fernando Ruiz and Begona Arrue and Anibal Ollero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.12883},
year = {2022}
}
备注
Submitted to Robotics and Automation Letters