面向完全自主灵活块状航空增材制造：来自实验验证的洞见

提出一种新型自主块状航空增材制造框架，配合实验演示推进航空 3D 打印。一种基于优化的分解算法将结构转换为子组件或块，作为单独的任务通过依赖图进行协调，确保按顺序分配给 UAVs，考虑 interdependencies 和 printability 约束，以实现无缝执行。一种特别设计的六旋翼机配备了用于轻质可展开泡沫挤出的加压罐，用于受控材料沉积。为进一步提升打印的精确执行，考虑了一种无偏移的模型预测控制机制，以补偿执行期间的扰动和地面效应。此外，引入一种卡钉机制用于块状处理，以增强结构粘合性并提高层间粘合效果。广泛的实验表明，该框架在构建各种形状的精确结构方面效果显著，能够无缝适应实际挑战，证明了其在实现航空机器人自主建造能力方面的潜力。