Flexbee：基于软向量推力喷嘴的抓取与悬停无人机
机器人学
2025-10-22 v1
摘要
本论文旨在设计一种新型的抓取与悬停无人机( UAV)，称为 Flexbee，配备软向量推力喷嘴(SVPN)。与先前的 UAV 相比，Flexbee 将飞行、抓取和悬停功能集成到四个 SVPN 中。这种集成提供了包括解耦位置与姿态控制、较高结构重复利用以及强大的抓取和悬停适应性等优势。已开发出 Flexbee 的动力学模型，通过对等效矩模型的线性化，解决了矩的非线性耦合问题。采用分层控制策略为 Flexbee 的两种运行模式设计了控制器。最后进行了飞行、抓取和悬停实验，以验证 Flexbee 的运动学能力以及控制策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.18558,
title = {Flexbee: A Grasping and Perching UAV Based on Soft Vector-Propulsion Nozzle},
author = {Yue Wang and Lixian Zhang and Yimin Zhu and Yangguang Liu and Xuwei Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.18558},
year = {2025}
}
备注
11 pages, 17 figures