DoubleBee：一种带有两个主动轮的混合空地机器人
机器人学
2023-03-21 v2
摘要
我们提出了 DoubleBee 的动力学模型与控制方法，这是一种新型混合空地车辆，由两个安装在倾斜伺服电机上的螺旋桨和两个电机驱动轮组成。DoubleBee 在空中模式下利用双旋翼构型的高能量效率，在地面享有两轮自平衡机器人的低功耗优势。此外，螺旋桨推力在地面上作为附加控制输入，实现了一种新颖的解耦控制方案：机器人姿态由推力控制，平移运动由轮子实现。DoubleBee 原型使用市售组件构建。通过综合实验验证了机器人的功率效率和控制性能。室内外环境中的挑战性任务展示了 DoubleBee 穿越非结构化环境、飞越和移动至障碍物下方以及攀爬陡峭粗糙地形的能力。
引用
@article{arxiv.2303.05075,
title = {DoubleBee: A Hybrid Aerial-Ground Robot with Two Active Wheels},
author = {Muqing Cao and Xinhang Xu and Shenghai Yuan and Kun Cao and Kangcheng Liu and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05075},
year = {2023}
}