BogieCopter：一种用于长航时巡检应用的多模态空地车辆
机器人学
2023-06-26 v2
摘要
微型 aerial vehicles（MAVs）在巡检与监视任务中的使用已被证明极为有用，然而其可用性受到巨大功率需求与有限工作时间的负面影响。本工作描述一种新颖混合空地车辆的设计与开发，其支持多模态移动与长工作时间，适用于长航时巡检与监测应用。该设计由一个带两个可倾斜轴与四个独立被动轮的MAV组成，使其能飞行、接近、降落并在平面与倾斜表面上移动，同时所有运动模式使用同一组执行器。与现有带被动轮的多模态设计相比，所提设计实现了更高的地面运动效率，提供更高的有效载荷能力，并且因地面驱动机构带来的质量增加为最低之一。该车辆的性能通过一系列真实实验进行评估，展示了其飞行、地面运动与爬壁能力，并评估了所有运动模式的能耗。
引用
@article{arxiv.2303.01933,
title = {BogieCopter: A Multi-Modal Aerial-Ground Vehicle for Long-Endurance Inspection Applications},
author = {Teodoro Dias and Meysam Basiri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.01933},
year = {2023}
}
备注
This paper has been accepted for publication at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), London, 2023