BEAVIS：面向物联网与感知的气球赋能飞行器
机器人学
2023-08-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
UAV 正成为各类应用中通用且有价值的平台。然而，其主要局限在于续航时间。我们提出 BEAVIS，一种新颖的飞行机器人平台，在无人机的机动性与飞艇的长时续航能力之间实现了无与伦比的权衡。BEAVIS 在无人机享有无约束移动性却受限于短暂寿命的应用中表现突出。我们提出了一种非线性飞行控制器，其利用新颖且未被探索的空气动力学现象来调节环境压力，并在无垂直方向直接驱动的情况下实现全部平移与偏航自由度。BEAVIS 具备内置旋翼故障检测与容错能力。我们详尽阐释其设计与必要背景。我们验证了 BEAVIS 的动力学并展示其相对于现有平台的独特优势（如敏捷性），包括具备类无人机自由度且寿命提升 11.36 倍。我们例示了 BEAVIS 成为众多应用中有价值平台的潜力。
引用
@article{arxiv.2308.01385,
title = {BEAVIS: Balloon Enabled Aerial Vehicle for IoT and Sensing},
author = {Suryansh Sharma and Ashutosh Simha and R. Venkatesha Prasad and Shubham Deshmukh and Kavin B. Saravanan and Ravi Ramesh and Luca Mottola},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.01385},
year = {2023}
}
备注
To be published in the 29th Annual International Conference on Mobile Computing and Networking (ACM MobiCom 23), October 2-6, 2023, Madrid, Spain. ACM, New York, NY, USA, 15 pages