面向机器人应用实时性保持的环境感知动态 5G QoS
机器人学
2024-02-12 v1
摘要
第五代（5G）蜂窝网络技术已成熟，并日益广泛应用于许多工业和机器人应用中，而其中一项重要功能是高级服务质量（QoS）特性。尽管相关文献中关于 5G QoS 的讨论非常普遍，但在时间关键的机器人场景中，却明显缺乏真实世界的实现与应用研究。本文考虑了支持 5G 的无人机（UAV）上时间关键应用的操作，以及如何通过在不同优先级的 QoS 数据流之间动态切换的可能性来改善其操作。因此，我们引入了一项面向机器人的分析，探讨 5G QoS 功能对支持 5G 的 UAV 性能的影响。此外，我们引入了一个新颖的框架，用于动态选择不同的 5G QoS 数据流，该框架由支持 5G 的 UAV 自主管理。通过利用概率有限状态机（PFSM），以一种新颖的反馈循环方式解决了这一问题。最后，在真实世界的 5G 独立（SA）网络中，通过支持 5G 的 UAV 实验验证了所提方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2402.06470,
title = {Environmental Awareness Dynamic 5G QoS for Retaining Real Time Constraints in Robotic Applications},
author = {Gerasimos Damigos and Akshit Saradagi and Sara Sandberg and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.06470},
year = {2024}
}
备注
Accepted in ICRA 2024 -> to be available in conference proceedings