BEAVR：用于机器人仿真控制的 bimanual, multi-embodiment, accessible, virtual reality 遥操作系统
机器人学
2025-08-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
\textbf{BEAVR}是一个开源的、双手的、多体化、可访问的虚拟现实(VR)遥操作系统，用于机器人，旨在统一异构机器人平台上的实时控制、数据记录和策略学习。BEAVR支持使用常规VR硬件进行实时灵巧遥操作，支持模块化集成从7自由度操作臂到全身人形机器人的机器人，并直接记录符合LeRobot数据模式的同步多模态演示。我们的系统实现了≤35\,ms延迟的零拷贝流式架构，采用面向实时多机器人操作的灵活网络API，并具备异步的“think--act”控制循环以实现可扩展的推理。我们在多样化的操纵任务上对BEAVR进行基准测试，并演示其与领先的视觉运动策略（如ACT、DiffusionPolicy和SmolVLA）的兼容性。所有代码均公开可用，数据集也在Hugging Face\footnote{代码、数据集和VR应用均可在https://github.com/ARCLab-MIT/BEAVR-Bot获取。
引用
@article{arxiv.2508.09606,
title = {BEAVR: Bimanual, multi-Embodiment, Accessible, Virtual Reality Teleoperation System for Robots},
author = {Alejandro Posadas-Nava and Alejandro Carrasco and Richard Linares},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.09606},
year = {2025}
}
备注
Accepted for presentation on ICCR Kyoto 2025