LeVR：用于精细操作中仿真学习的模块化VR遥操作框架
机器人学
2025-09-19 v1
摘要
我们提出 LeVR，一个模块化软件框架旨在搭建机器人仿真学习的两个关键 间隙。首先，它为使用配备灵活手臂的机器人臂提供稳健且直观的虚拟现实（VR）遥操作，用于数据收集，弥补了现有系统中的常见限制。其次，它原生集成强大的 LeRobot 仿真学习（IL）框架，使能够使用 VR 基于遥操作的数据并简化 demonstration 收集过程。为展示 LeVR，我们发布 LeFranX，一个面向 Franka FER 机械臂和 RobotEra XHand 的开源实现。LeFranX 提供从数据收集到真实世界 policy 部署的无缝、端到端的工作流程。我们通过收集 100 个 expert demonstrations 的公开数据集并成功微调 state-of-the-art visuomotor policies 来验证系统。我们提供我们的开源框架、实现以及数据集以加速 robotics 社区的 IL 研究。
引用
@article{arxiv.2509.14349,
title = {LeVR: A Modular VR Teleoperation Framework for Imitation Learning in Dexterous Manipulation},
author = {Zhengyang Kris Weng and Matthew L. Elwin and Han Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.14349},
year = {2025}
}