双手机器人灵巧操作用于复杂任务
机器人学
2024-11-22 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
为了训练通用机器人策略，机器学习方法通常需要大量的人类专家遥操作数据。理想的数据采集机器人应尽可能模仿人类：双臂和灵巧手。然而，构建这样一个自由度超过50的双臂遥操作系统是一项重大挑战。为此，我们提出了Bidex，一种极其灵巧、低成本、低延迟且便携的双臂灵巧遥操作系统，该系统依赖于动作捕捉手套和教师臂。我们将Bidex与Vision Pro遥操作系统和SteamVR系统进行了比较，发现Bidex能够以更快的速度为更复杂的任务生成更高质量的数据。此外，我们展示了Bidex操作移动双臂机器人执行野外任务的能力。机器人手（5千美元）和遥操作系统（7千美元）易于复现，并可用于多种机器人臂，包括两个xArm（1.6万美元）。网站：https://bidex-teleop.github.io/
引用
@article{arxiv.2411.13677,
title = {Bimanual Dexterity for Complex Tasks},
author = {Kenneth Shaw and Yulong Li and Jiahui Yang and Mohan Kumar Srirama and Ray Liu and Haoyu Xiong and Russell Mendonca and Deepak Pathak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.13677},
year = {2024}
}
备注
In CoRL 2024. Website at https://bidex-teleop.github.io/