AirExo：用于野外全身臂部操作学习的低成本外骨骼
机器人学
2024-05-10 v2
摘要
虽然人类可利用手臂中除手以外的部位进行收集、支撑等操作，机器人能否有效学习并执行同类操作仍相对未被充分探索。由于这些操作需要关节级控制以调节机器人的完整姿态，我们开发了AirExo，一种低成本、可适配且便携的双臂外骨骼，用于遥操作与示范采集。由于采集遥操作数据昂贵且耗时，我们进一步利用AirExo大规模采集低成本的野外示范。在我们的野外学习框架下，我们表明仅用3分钟遥操作示范，辅以AirExo采集的多样且广泛的野外数据，机器人即可学到与基于超过20分钟遥操作示范所学相当甚至更优的策略。实验表明，我们的方法使模型能跨任务各阶段学到更通用且鲁棒的策略，即便存在干扰也提升了任务完成成功率。项目网站：https://airexo.github.io/
引用
@article{arxiv.2309.14975,
title = {AirExo: Low-Cost Exoskeletons for Learning Whole-Arm Manipulation in the Wild},
author = {Hongjie Fang and Hao-Shu Fang and Yiming Wang and Jieji Ren and Jingjing Chen and Ruo Zhang and Weiming Wang and Cewu Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.14975},
year = {2024}
}
备注
Project page: https://airexo.github.io/