OPEN TEACH：面向机器人操控的通用遥操作系统
机器人学
2024-03-13 v1
摘要
开源、用户友好的工具构成了各学科科学进步的基石。数据驱动学习的广泛采用，在多指灵巧性、双臂操控以及从物流到家庭机器人等应用中取得了显著进展。然而，现有的数据采集平台往往是专有的、成本高昂，或专为特定机器人形态定制。我们提出 OPEN TEACH，一种利用 VR 头显将用户沉浸在混合现实中以实现直观机器人控制的新型遥操作系统。该系统基于售价 500 美元的经济型 Meta Quest 3 构建，通过一款易于使用的应用程序，实现对多种机器人（包括多指手和双臂）的实时控制。用户可以使用自然的手势和动作，以高达 90Hz 的频率操控机器人，并获得流畅的视觉反馈和提供环境特写视图的界面组件。我们在不同机器人的 38 个任务上展示了 OPEN TEACH 的通用性。一项全面的用户研究表明，其遥操作能力相较于 AnyTeleop 框架有显著提升。进一步的实验表明，所收集的数据与 10 个灵巧且接触丰富的操控任务上的策略学习兼容。目前支持 Franka、xArm、Jaco 和 Allegro 平台，OPEN TEACH 完全开源以促进更广泛的采用。视频可在 https://open-teach.github.io/ 获取。
引用
@article{arxiv.2403.07870,
title = {OPEN TEACH: A Versatile Teleoperation System for Robotic Manipulation},
author = {Aadhithya Iyer and Zhuoran Peng and Yinlong Dai and Irmak Guzey and Siddhant Haldar and Soumith Chintala and Lerrel Pinto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.07870},
year = {2024}
}