UMIRobot：一款用于教育的开源软硬件低成本机械臂

机器人遥操作已被研究 70 年，并在许多情境下具有相关性，例如危险材料处理和远程手术。COVID19 大流行重燃了对该主题的兴趣，但现有的机器人教育套件不足以适用于遥操作机械臂学习。此外，全球性的运动限制促使了对在线/混合教育的大量投资。在这项工作中，提出了一个新开发的机器人教育套件及其生态系统，用作遥操作机器人在线/混合课程的主干。学生被分成小组。每个小组设计、制造（3D 打印和组装）并为主端设备和夹爪实现控制策略。将这些与作为套件提供的 UMIRobot 耦合，学生在遥操作挑战中竞争。该套件成本低（< 100 美元），使高等教育机构能为每位学生提供一套，他们可在无风险环境中学习。迄今，已组装 73 套此类套件并发送给八个国家的课程参与者。作为重大成功案例，我们展示了为所提议课程设计的夹爪和主端示例。此外，我们展示了由课程参与者执行的日本与孟加拉国之间的遥操作任务。设计文件、视频、源代码和更多信息可在 https://mmmarinho.github.io/UMIRobot/ 获取。