基于移动设备的经济型机器人手术模拟器

机器人手术与新型手术器械在更安全、更精准且一致性的微创手术方面展现出巨大潜力。然而，其应用取决于能否获得培训设施与大量的手术训练。与开放手术或腹腔镜手术相比，机器人器械需要不同的灵巧操作技能。因此，外科医生必须通过参加大量培训项目投入大量时间。相反，实操经验对医院而言意味着额外的运营成本，因为可用于培训的机器人系统十分有限。这些技术与财务方面的障碍阻碍了外科医生和医院对机器人手术的采用。本文提出一种移动式灵巧训练套件，可在经济型环境中培养基本手术技术。该系统可用于训练基本手术手势并发展操控机器人器械所需的运动技能。我们的工作给出了构建用于训练子任务的模拟环境所需的架构与组件，以及可用作不同器械主控制器的便携式移动机械臂的设计。初步研究结果表明该系统具有可用性并能促进技能发展。