机器人手术的进步：面向 Endotrainers 的经济实惠的运动学与触觉反馈解决方案
机器人学
2024-06-27 v1
摘要
机器人辅助 Minimally 侵入手术的普及凸显了诸如成本效益高的机器人 endotrainers 等高级训练工具的需求。当前的外科机器人往往缺乏触觉反馈，这对于为外科医生提供真实触觉感知至关重要。这种缺失可能影响外科医生有效执行精细操作的能力。为增强外科训练并解决这一不足，我们将一种成本效益高的触觉反馈系统集成到机器人 endotrainer 中。该系统集成了运动学（力）和触觉反馈，提高了外科模拟的保真度，并使外科医生在操作中能够更精确地控制。我们的系统采用一种创新的、成本效益高的 Force/Torque 传感器，利用光电技术专为准确检测手术工具受力和力矩而设计，精度达 95%，为必需的运动学反馈提供支持。此外，我们实现了一种触觉反馈机制，以向外科医生指示工具尖端与组织之间的抓取力。这种双重反馈系统提高了训练模拟和机器人手术执行的保真度，推动更广泛的采用和更安全的实践。
引用
@article{arxiv.2406.18229,
title = {Advancing Robotic Surgery: Affordable Kinesthetic and Tactile Feedback Solutions for Endotrainers},
author = {Bharath Rajiv Nair and Aravinthkumar T. and B. Vinod},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.18229},
year = {2024}
}