基于软电水力执行器的新型动力式触觉反馈装置

开发具备先进触觉渲染能力的动力式触觉装置面临着驱动机制限制的挑战。本研究引入了一种新型软电水力执行器，并开发了基于其驱动单元的动力式触觉装置。我们建立了数学模型并进行测试实验，表明该装置能够稳定输出可控的反馈力。我们的实验还表明，该装置具有快速响应特性。通过利用软电水力执行器的可控性，我们实现了高分辨率的可控反馈力输出。此外，通过调节驱动高压电波形，装置获得了无需额外振动执行器即可实现可变频率触觉振动的能力。使用该动力式触觉装置，我们构建了一个遥操作机器人系统，展示了该装置在机器人领域作为触觉力反馈系统的潜在应用。