用于触觉反馈设备的低惯量磁流变执行器性能研究
机器人学
2022-06-02 v1
摘要
高质量虚拟现实（VR）仿真面临的一项挑战是开发能够在大范围低高频阻抗下提供高保真触觉反馈的触觉设备。为此，我们对磁流变（MR）执行器的性能进行了详尽的分析与实验评估，并与电动机（EM）驱动进行比较。采用触觉反馈设备的 2 自由度动力学模型进行解析研究，比较两种技术在渲染区域、渲染带宽、传动比与缩放方面的表现。仿真预测在广泛工况下通过实验验证得到证实。结果表明，在相同输出力下，由于其低惯量，MR 执行器可渲染的带宽比电动机高逾 52.9%。与电动机不同，MR 执行器用于触觉设备的性能不受其输出惯量限制，而受其黏性阻尼限制，后者必须在设计阶段仔细处理。
引用
@article{arxiv.2206.00607,
title = {Performance Study of Low Inertia Magnetorheological Actuators for Kinesthetic Haptic Devices},
author = {Louis-Philippe Lebel and Jean-Alexis Verreault and Jean-Philippe Lucking Bigué and Jean-Sébastien Plante and Alexandre Girard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.00607},
year = {2022}
}