具有模块化直线执行器的大出力触觉接口
机器人学
2022-03-08 v1
摘要
本文提出了一种具有模块化直线执行器的触觉接口，可解决基于旋转关节的传统设备的局限。所提触觉接口由并联直线执行器组成，提供高反向驱动性与小惯性。该触觉接口在力能力、反射惯量与结构刚度方面与传统机构进行比较。所提机构实现了高刚度、大运动范围与高力能力，而这些在传统触觉接口中处于权衡关系。该设备可连续施加高达 83 N 的力，是大多数触觉设备的三倍。在相似条件下，所提机构的理论最小触觉力密度与刚度分别为传统机构的 1.3 至 1.9 倍和 37 倍。该系统还可扩展，因为其结构刚度仅取决于同步带刚度，而传统触觉接口的结构刚度与结构长度的三次方成反比。模块化执行器设计使得可针对不同应用改变自由度（DOFs）。所提触觉接口通过与带刚性壁的虚拟环境交互实验进行了测试。
引用
@article{arxiv.2203.03516,
title = {A Large Force Haptic Interface with Modular Linear Actuators},
author = {Yeongtae Jung and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.03516},
year = {2022}
}