用于力控多足机器人的串联弹性执行器建模与应用
机器人学
2009-12-22 v1
摘要
串联弹性执行器在非约束环境下的机器人力控制中具有诸多优势。这些优势包括高力保真度、极低的阻抗、低摩擦以及良好的力控制带宽。串联弹性执行器采用了一种新颖的机械设计架构，这与常见的“越硬越好”的机械设计原则背道而驰。一个柔性元件被放置在齿轮传动装置和驱动负载之间，以有意降低执行器的刚度。位置传感器测量形变，并利用胡克定律（F=Kx）精确计算力输出。然后，一个控制回路将执行器伺服到所需的输出力。由此产生的执行器具有固有的抗冲击性、高力保真度和极低的阻抗。这些特性在众多应用中备受青睐，包括足式机器人、用于增强人类性能的外骨骼、机械臂、触觉接口和自适应悬架。我们描述了已开发的几种使用电动和液压元件的串联弹性执行器变体。
引用
@article{arxiv.0912.3956,
title = {Modeling and Application of Series Elastic Actuators for Force Control Multi Legged Robots},
author = {Arumugom. S and Muthuraman. S and Ponselvan. V},
journal= {arXiv preprint arXiv:0912.3956},
year = {2009}
}